伺服编码器线控制，即是考虑某类目地，对造成的健身运动和对物体的运动开展控制的人类活动。说白了伺服编码器线控制对于物件健身运动的位置、速度及加速度等变化量的合理控制。这类控制已在各行业获得普及化。伺服编码器线控制系统软件则指的是用于精准地追随或重现某一全过程的意见反馈控制系统软件。

1、命令一部分：姿势命令数据信号的輸出设备

2、驱动器一部分：接受命令一部分的輸出，并驱动器电动执行器(例如电机)姿势的设备

3、意见反馈一部分：检验实行构造或是负荷情况的设备

4、电动执行器：接受驱动器一部分的輸出数据信号造成转扭矩、位置等情况

一般伺服编码器线电机都是有三种控制方法：速度控制方法，转矩控制方法，位置控制方法。

一、速度控制方法特性：

1、速度制即电机依照给出的速度命令开展运行

2、速度控制的运用场所非常广泾用场所有：必须迅速响座的持续变速系统软件；由上台闭环控制的手机定位系统；必须多栏速度开展迅速转换的系统软件。

3、一般伺服编码器线的速度给列入模拟量，即模拟量幅度值的尺寸决策了给出速度的尺寸，正负极决策电机应关联在于速度命令增益值（Pn300）。

常见问题：

1、速度环增益值Pn102，一般是设置高一些以促使全部系统软件回应快一些，电机刚度也会提高。可是增益值变大将会可能会导致震动。一般负荷惯性力大的场所该主要参数设得大一些。

2、速度环積分時间Pn103，它的功效是清除静差，标值设得越大回应变慢，抵达命令時间越长。一般负荷惯性力越大，積分時间应设置得越大。

3、上位机软件作闭环控制时，应尽可能不必设定软起动减速时间主要参数Pn306、Pn307。

4、若沒有上位机软件作闭环控制，期待根据模拟量来促使电机彻底终止，则务必选用零钳位或占比控制。

5、用上位机软件作位置闭环控制时，模拟量不可以全自动调零。

伺服编码器线电机

二、转矩控制方法特性：

1、非速度控制，控制输岀的转矩即是典型性转矩控制。

2、常应用于支撑力控制等场所

3、键入为模拟量，模拟量尺寸与转矩尺寸的关联在于转矩命令增益值。

4、举例说明：假设客户设置Pn400是100，则说明若键入10ν的模拟量时电机輸出转矩能够 做到其额定值转矩的100%。

常见问题：

1、转矩控制最先应留意限定电机转速比，电机转速比可以用模拟量开展限定，还可以根据设定主要参数来限定转速比。

2、转矩命令增益值Pn400标值设置越小，同样模拟量相匹配的转矩越大。

三、位置控制方法特性：

位置控制广泛运用在各种各样精准定位场所，能够 立即更换各种各样步进电机传动装置。一般状况下伺服编码器线电机根据接纳单脉冲来开展位置控制，单脉冲的数量决策了位置，单脉冲的頻率决策了电机运作的速度。一个单脉冲相匹配的位置剂量，在于机械系统和电子器件传动齿轮。

常见问题：

1、每一个定位点的偏移由2个主要参数构成，具体程序编写的偏移是由2个主要参数的代数和构成，留意2个主要参数的企业。

2、留意检索定位点的速度，若速度过大能够 设置软起动加降速，以减少对机械设备的冲击性。

3、定位点控制中,1CN能够 不接一切键入、输岀就可以完成。

4、现阶段只有次序换步。

5、客户能够根据触摸显示屏和伺服编码器线根据Modbus协议书开展通信，从而能够 根据触摸显示屏改动位置、速度等。

四、三种控制方法比照：

1、假如对电机的速度、位置也没有规定，要是輸出一个恒转矩，自然是用转矩方式。

2、假如对位置和速度有一定的精密度规定，而对即时转矩并不是很关注，用转矩方式不太便捷，用速度或位置方式比较好。假如上台伺服编码器线有比较好的闭环控制控制作用，用速度控制实际效果会好一点。假如自身规定并不是很高，或是，基础沒有实用性的规定，用位置控制方法对上台伺服编码器线沒有很高的规定。

3、就伺服编码器线的回应速度看来，转矩方式算法复杂度最少，伺服编码器线对控制数据信号的回应更快；位置方式算法复杂度较大，伺服编码器线对控制数据信号的回应比较慢。

4、对健身运动中的动态性特性有较为高的规定时，必须即时对伺服编码器线电机开展调节。那麼假如伺服编码器线自身的计算速度比较慢（例如PLC，或中低端健身运动伺服编码器线），就用位置方法控制。假如伺服编码器线计算速度较为快，可以用速度方法，把位置环从伺服编码器线移到伺服编码器线上，降低伺服编码器线的劳动量，提高工作效率（例如绝大多数中高档健身运动伺服编码器线）；如果有更强的上台伺服编码器线，还能够用转矩方法控制，把速度环也从伺服编码器线移位开，这一般仅仅高档专用型伺服编码器线才可以那么干，并且，这时候彻底不用应用伺服编码器线电机。